Numa tigela média coloque a pasta de amendoim, o mel e o caldo de laranja. Mexa bem com uma espátula até formar um creme liso.
Numa outra tigela, coloque o creme de leite fresco e bata com o batedor de arame por cerca de 3 minutos, até o formar um creme firme.
Junte cerca de 1/3 do creme batido à pasta de amendoim e misture bem com a espátula para incorporar. Adicione o restante do creme batido e misture delicadamente, fazendo movimentos circulares de baixo para cima - assim você não perde o ar do creme de leite batido e o semifredo fica levíssimo.
Transfira a base do semifredo para copos individuais (ou tigelas para sobremesa) e leve ao congelador por, no mínimo, 1 hora para firmar.
Retire o semifredo do congelador e deixe em temperatura ambiente por 10 minutos antes de servir - assim ele perde um pouco do gelo e fica mais cremoso. Sirva acompanhado de um shot de café e amendoim picado a gosto.
Obs: Você pode manter o semifredo por 3 meses no congelador